Dans un parc, le jeune Sammy Rogers rencontre un chiot errant qu’il ramène chez lui.
Il l’adopte et le surnomme Scooby-Doo et lui offre un collier avec S.D "Scooby-Doo" inscrit sur le médaillon.
Le soir d’Halloween, les deux amis rencontrent Fred, Vera et Daphné et deviennent inséparables. Depuis Sammy Rogers, Fred Jones, Vera Dinkley et Daphné Blake sont amis et résolvent des enquêtes mystérieuses avec le chien de Sammy, Scooby-Doo.
Ils forment l’équipe Mystère et Cie et se déplacent avec un camion surnommé Mystery Machine.